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Today, various technologies that visualize information from geographic positions are available for different fields of application. This information is especially useful when used in buildings such as shopping malls, airports, hospitals, supermarkets and offices, as they allow for faster localization of people and points of interest. The accuracy of these technologies can range from several meters up to a few centimeters. Outdoors, systems that use GPS have already proved their suitability in everyday use. However, in specific areas, such as the socalled urban canyons and the interior of buildings, these systems are unreliable, or at worst, do not work. In an attempt to minimize the limitations found in the use of GPS, several approaches propose to determine the location of people indoors. These approaches, for the most part, make use of an additional infrastructure that provides optical, acoustic or radio frequency resources. In addition, for mobile devices, work using such approaches does not primarily discuss the architecture used for its implementation, which makes its experimentation difficult. By only using sensory hardware integrated in mobile devices and data structures that represent possible routes in internal environments, the present work proposes an architecture for the development of systems that allow the exchange of location information among the participants of a network of contacts. In addition, the system allows displaying in digital map and Augmented Reality the location of these people, regardless of the space where they are. To compensate for the incremental errors inherent to the estimated navigation systems, a time series treatment algorithm known as Dynamic Time Warping (DTW) is used. The suggested solution can be implemented for external, internal, or both, without the need for the installation of a supplementary infrastructure. Keyword: Localization Systems, Inertial Navigation System, Augmented Reality, Mobile Applications. SUMÁRIO 1. Introdução  14 1.1. Motivação  14 1.2. Objetivos e metas  16 1.3. Organização do trabalho  16 2. Fundamentos  18 2.1. Introdução  18 2.2. Sensores  18 2.2.1. Acelerômetro  19 2.2.2. Giroscópio  19 2.2.3. Magnetômetro  20 2.3. Realidade Aumentada  21 2.4. Tecnologias Associadas  26 2.4.1. Localização  26 2.4.2. Navegação  28 2.4.3. Distância DTW (Dynamic Time Warping)  29 2.4.4. Padrões de arquitetura  30 2.5. Consideração Final  31 3. Trabalhos Relacionados  32 3.1. Introdução  32 3.2. Trabalhos relacionados  32 3.2.1. Sistema híbrido de posicionamento  32 3.2.2. Ferramenta de navegação baseada em Realidade Aumentada  34 3.2.3. Localização em interiores por RA usando câmeras distribuídas  35 3.2.4. Navegação em interiores usando RA e características do ambiente 36 3.2.5. AnDReck  37 3.2.6. Previsão da navegação em ambientes fechados  39 3.2.7. RoomSense  40 3.2.8. Posicionamento em ambientes fechados por combinação de sensores  41 3.2.9. Navegação em Realidade Aumentada  43 3.2.10. Sistema baseado em Fingerprint  43 3.3. Estudo comparativo dos trabalhos relacionados  43 3.4. Competição de localização em ambientes fechados  45 3.5. Considerações finais  47 4. Arquitetura e Desenvolvimento do Aplicativo  48 4.1. Introdução  48 4.2. Requisitos funcionais (FR)  48 4.3. Requisitos não funcionais (NFR)  49 4.4. Descrição do sistema  49 4.5. Design do sistema  50 4.5.1. View  50 4.5.2. Presenter  52 4.5.3. Model 53 4.6. Considerações Finais  55 5. Re:for.me Detalhes de Implementação  56 5.1. Introdução  56 5.2. Estrutura de arquivos  58 5.3. Abordagem para ambiente externo 59 5.4. Coleta de dados dos sensores  60 5.5. Abordagem para ambiente interno (indoor)  61 5.5.1. Coleta de um bloco de dados  61 5.5.2. Contagem de passos  61 5.5.3. Estimativa do tamanho do passo  66 5.5.4. Definição da direção do deslocamento  66 5.5.5. Aplicação da técnica Path Similar  67 5.6. Realidade Aumentada  69 5.7. Considerações Finais  69 6. Resultados e Discussão  73 6.1. Introdução  73 6.2. Re:for.me Estudo de caso das funcionalidades 73 6.3. Re:for.me Estudo de caso de coleta de dados  80 6.3.1. Testes com os sensores inerciais  83 6.4. Considerações Finais  87 7. Conclusões e Trabalhos futuros

Uma arquitetura para o uso de sistemas de localização outdoor e indoor por meio de dispositivos móveis