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Discussion sur la possibilite d'arriver a commander la piece finale de boucle fermee d'un servo-manipulateur en modifiant exterieurement le point d'ensemble de boucle fermee independante de chaque lien d'un robot. Algorithmes proposes pour compenser les couples de perturbation connue, eliminer des erreurs de position dans une piece finale et appliquer des forces specifiees a l'environnement avec la piece finale

Closed loop end piece control of a servo-controlled manipulator