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Resumen. En el siguiente trabajo se desarrolla un sistema lógico difuso para el control de la locomoción b́ıpeda de un robot humanoide NAO. Se considerando como entradas las posiciones de los ángulos de las piernas y como salida la posición cercana a cero del ángulo del torso ambas con respecto a un marco de referencia local independiente. El trabajo parte del modelo Walking Toy el cual es un sistema dinámico que describe la locomoción de un b́ıpedo. Se planea evadir la complejidad del sistema dinámico y se propone un sistema difuso de inferencias que permita estabilizar una trayectoria de caminado para el sistema. Los resultados son aceptables, se obtuvo la simulación del caminado estable para el robot NAO.

Desarrollo de un sistema lógico difuso para el control de la locomoción bípeda de un robot humanoide NAO