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駆動部のコストダウン化設計 はDIY作業で用いられる安価なコードレ バドリルの減速機を使用し,モータと一体 ギアドモータとして設計することにした. については主に模型等に用いられる高出力 のモータを用いることにした.模型等に用いられる モータなので入手性が良く,さらに安価である。使 用するモータの出力は約120[W]のものを選定した. ギアドモータを設計するために使用する,コード レスドライバドリルの減速機構は,遊星歯車による ものである.これを使用すると1/36の減速ができる. しかし,計算上この減速比では車いすに人が乗った 場合に,補助をするために必要なトルクが得られず, 補助できないと算出された.計算上さらに1/5.5減速 し計1/198とする必要がある。そのため,設計したギ アドモータの出力軸に歯数20の歯車を,ホイールの 軸に付く方に歯数110の歯車を取り付けることにより 1/5.5減速し対応する。最終的にモータの出力は,車 輪部で トルク:12.7[N・m] 回転数:89[rpm] の出力を得られるよう設計することにした(fig.2). 2.安価型駆動部の設計・製作

314 Trial of Low Cost Power Assisted Wheel-Chair : Development of Drive Unit of 3rd Trial Model