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インタラクティブで質の高い仮想体験を実現するためには,高 い没入感が得られる視覚提示とともに,力触覚を提示すること が効果的である.ここでは特に,指先における表皮感覚 (触覚) の提示に着目する.装着型の触覚提示装置は,タッチパネルのよ うな設置型装置に比べてユーザの触行動を制約せず,非接触型装 置 [1] と比べて圧覚などの大きな接触力を提示可能である. 装着型装置の一つとして,ベルトを巻き上げることで指先に 触覚を提示する手法が提案されている [2, 3].この手法では,圧 覚だけでなくせん断感覚や振動,さらには把持対象物の重量感な ど,様々な感覚が提示可能である.しかし,接触子がベルトであ るため提示可能なせん断感覚は一方向に限られていた. 本論文では,小型の 3 自由度直動パラレル機構を利用した装 着型指先触覚提示装置について述べる.本装置は,指先に圧覚と 二方向のせん断感覚およびある程度の振動を提示する.本装置の 構造と触覚提示原理について説明する.また,機構解析に基づい て可動範囲や可操作性の観点から動作性能を評価する.

1P1-W09 Development of a Fingertip Tactile Device using a 3 DoF Parallel Mechanism with Vertical Fixed Linear Actuators