English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

Following a collision-free path is an essential task for autonomous mobile robots. Obstacles may be walls and chairs in an indoor environment, or they may also be people walking on sidewalks and cars driving on the street. For a completely mapped environment with static obstacles, usually path planning is done only once, which is not the case of an environment where obstacles are in constant motion. For this case, path replanning may be necessary. In this paper, in order to avoid replanning, we present a method for computing a longitudinal velocity for the robot that minimizes the collision probability with dynamic obstacles. The methodology proposed considers uncertainties on positions of the robot and obstacles. Keywords— collision probability, dynamic environments, mobile robots, autonomous navigation. Resumo— Na área de robótica móvel autônoma é importante o robô seguir uma trajetória livre de obstáculos. Dependendo da aplicação, os obstáculos podem ser paredes e cadeiras em um ambiente interno, ou pessoas caminhando na calçada e carros transitando pela rua. No caso de um ambiente com obstáculos estáticos completamente mapeado, geralmente é necessário apenas um único cálculo da rota de navegação, o que difere consideravelmente do caso de um ambiente onde os obstáculos estão em constante movimento. Neste caso, o replanejamento de rota pode ser necessário. Neste trabalho, a fim de se evitar replanejamento da rota, um método é proposto para calcular uma velocidade para o robô que minimiza a probabilidade de colisão com obstáculos móveis. A metodologia para resolução deste problema é apresentada considerando incertezas na posição do robô e obstáculos. Palavras-chave— probabilidade de colisão, ambientes dinâmicos, robôs móveis, navegação autônoma.

Estimação de probabilidade de colisão com obstáculos móveis para navegação autônoma