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Introduccion: Un exoesqueleto se conceptualiza como un mecanismo estructural externo cuyos segmentos y articulaciones se corresponden con las del cuerpo humano y es capaz de coordinar y amplificar sus movimientos. El objetivo del trabajo se enfoca en desarrollar una tecnologia de plataforma robotica de asistencia y metodos de cuantifica-cion para la rehabilitacion motora de miembros superiores en ambientes clinicos y ambulatorios para pacientes con afecciones motoras como resultado de enfermedades cerebro-vasculares. Metodos: Se presenta a partir de una concepcion integradora el diseno del prototipo de un exoesqueleto que permite al paciente realizar movimientos combinados a partir de los cuatro grados de libertad que provee el dispositivo de rehabilitacion. El sistema es controlado por medio de una interfaz de usuario desarrollada en Labview, que soporta el control e interaccion del usuario con el exoesqueleto, lo cual posibilita que el terapeuta puede modificar la rutina que debe realizar el paciente incluyendo nuevas trayectorias y el numero de repeticiones a seguir por el exoesqueleto en las articulaciones de hombro, codo y muneca. Adicionalmente, posibilita la retroalimentacion visual de la actividad electromiografica del paciente durante la rehabilitacion. Resultados: Se presenta el diseno mecanico de la armadura, la implementacion de los sistemas de potencia, el desarrollo del sistema de control y de la interfaz de usuario, asi como su integracion con el sistema mecanico. Conclusiones: Se desarrolla y pone en funcionamiento una avanzada plataforma robotica capaz de desarrollar diversas rutinas terapeuticas combinando 4 grados de libertad en hombro, codo y muneca, capaz de controlar a traves de la interfaz desarrollada desplazamientos regulados, exactos y repetitivos, asi como seguir cronologicamente la evolucion del paciente registrando la actividad mioelectrica durante el proceso de rehabilitacion.

Robotic Training System for Upper Limb Rehabilitation1