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Entwurf eines nichtlinearen Laufmustergenerators
Author(s) -
Frik M.,
Ahanikamangar M.
Publication year - 1990
Publication title -
zamm ‐ journal of applied mathematics and mechanics / zeitschrift für angewandte mathematik und mechanik
Language(s) - German
Resource type - Journals
SCImago Journal Rank - 0.449
H-Index - 51
eISSN - 1521-4001
pISSN - 0044-2267
DOI - 10.1002/zamm.19900700713
Subject(s) - physics , mathematical physics
Abstract Es wird eine Methode zum Entwurf eines Laufmustergenerators vorgestellt, der bei Gehmaschinen zur Realisierung von Gehbewegungen verwendet werden kann. Der Laufmustergenerator wird modular aus gekoppelten Van der Pol Schwingern aufgebaut, deren Schwingungen den Bewegungen der einzelnen Glieder des Gehapparates entsprechen. Die Parameter und Koppelkoeffizienten werden so bestimmt, daß die rhythmischen, synchronisierten Bewegungen, die der gewünschten Gangart entsprechen, entstehen.