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Normalmente a implementacao de um controlador preditivo em sistemas com dinâmica rapida e inviavel devido a quantidade de calculos necessarios para se determinar a solucao do problema de controle. Este artigo mostra um controlador pre-ditivo dinâmico explicito, do tipo PWA ( PieceWaise Affine ), atuando no modelo cinematico de uma cadeira de rodas robotizada. O algoritmo de otimizacao utilizado foi a Programacao Multiparametrica, permitindo assim que todos os calculos deste controlador fossem realizados explicitamente ou off-line , antes do inicio do sistema, resultando assim em economia de tempo computacional online.

Controle preditivo via programação multiparamétrica aplicado no modelo cinemático de uma cadeira de rodas robótica