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En este trabajo la cinematica de un manipulador paralelo redundante con una plataforma configurable capaz de soportar dos organos terminales es investigada por medio de la teoria de tornillos. Las ecuaciones cinematicas asociadas al analisis de posicion del robot son generadas y resueltas aplicando el metodo Newton–homotopia con base en tres vectores los cuales describen la posicion y orientacion de la plataforma configurable. Por su parte, la cinematica instantanea del robot se aborda por medio de la teoria de tornillos. En ese sentido, la ecuacion entrada/salida de los eslabones terminales se obtiene sin la necesidad de calcular las velocidades articulares pasivas del robot debido a las propiedades de la forma de Klein. Ejemplos numericos respaldan la validez del metodo de analisis cinematico.

Cinemática de un manipulador configurable por medio de la teoría de tornillos