English (United Kingdom)

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/featured_content/oa?rat=en

https://curated-unify.zendy.io/wp-json/zendy-region/v1/highlighted_journal/

Global: Zendy Plus annual

Presents the access of premium content as premium feature

Premium Content

Presents the keyphrase highlighting as premium feature

Keyphrase Highlighting

Presents the summarisation as premium feature

Summarisation

Insights

Presents the pdf analysis as premium feature

PDF Analysis

Presents the zaia usage as premium feature

ZAIA

Global: Zendy Tools annual

Global: Zendy Free Plan

Global: Zendy Tools monthly

Global: Zendy Plus monthly

K Abstrak — Berkembangnya teknologi elektronika yang semakin pesat, salah satunya pada bidang robotik. Robot berkaki merupakan sebuah pengembangan teknologi sederhana hingga teknologi yang kompleks. Pengembangan robot yang paling sederhana adalah pengembangan dalam bidang pendidikan. Salah satunya penerapan penggunaan robot berkaki untuk mengatasi masalah dalam lomba ABUROBOCON 2019. Dalam perlombaan ini, robot harus mampu bermanuver untuk melalukan pengambilan objek yang akan di transfer oleh salah satu robot. Pergerakan robot dibantu dengan dua belas motor servo Dynamixel AX-12A. Sensor Ultrasonik SRF04 digunakan untuk mendeteksi jarak dan kontrolernya menggunakan arduino. Metode yang digunakan dalam sistem ini adalah Kontrol PID, dengan menggunakan metode ini tujuannya adalah robot dapat bergerak stabil untuk mendekati objek dengan baik dan berhenti sesuai apa yang di olah oleh mikrokontroler dengan diperoleh feedback dari hasil pembacaan sensor ultrasonik SRF04. Setelah dilakukan beberapa percobaan grafik nilai osilasi didapatkan nilai Kp = 15, Ki=1, Kd=42. Dengan nilai konstanta yang diperoleh robot berkaki sudah bergerak sesuai dengan sistem yang telah direncanakan Kata kunci : SRF04, KRAI, ABUROBOCON, kontrol PID, Arduino, robot berkaki, Dynamixel AX-12A

Implementasi PID Control Pada Manuver Robot Berkaki Dalam Pengambilan Objek