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Este artigo trata do projeto de controle por modos deslizantes para o rastreamento de trajetória em plantas monovariáveis incertas com grau relativo unitário e com sinal de ganho de alta frequência desconhecido, i.e., a direção de controle é assumida desconhecida. Demonstra-se que é possível obter rastreamento global e exato utilizando-se apenas realimentação de saída por meio de uma função de chaveamento periódica e filtros de entrada e saída. Uma vantagem significante desse novo esquema é sua robustez à direção de controle variante no tempo que foi teoricamente justificada para variações do tipo salto e testada com sucesso através de simulações. Essa propriedade torna a abordagem adequada para resolver problemas de busca extremal. Uma aplicação à otimização não-derivativa ilustra a viabilidade prática do esquema de controle proposto. This paper addresses the design of a sliding mode tracking controller for single-input-single-output (SISO) uncertain plants with relative degree one and unknown sign of the high frequency gain (HFG), i.e., with unknown control direction. We demonstrate that it is possible to achieve global exact tracking using only output-feedback by means of a periodic switching function and input-output filters based framework. One significant advantage of the new scheme is its robustness to time-varying control direction which has been theoretically justified for jump variations and successfully tested by simulation. Such property makes it adequate for solving extremum-seeking problems. A nonderivative optimizer application illustrates the practical viability of the proposed control scheme

Controle por realimentação de saída e modos deslizantes via função de chaveamento periódica aplicado ao problema de busca extremal