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Este trabajo resuelve el problema de encontrar las matrices de transformacion homogenea, [1]-[7], en el estudiode mecanismos, especialmente la robotica, de disenos 3D previamente elaborados o exportados a archivos WRL,[8]-[13] en los cuales se desconocen las medidas de las dimensiones de posicion y orientacion de los pivotes deaccionamiento. La metodologia es grafica y desarrollada mediante la programacion de interfaces en Matlab, [14]-[18], a mundos virtuales programados en VRML. Conceptos como los parametros Denavit-Hartenberg los cualesson tres y la variable de union son importantes para minimizar la dependencia parametrica entre los sistemas decoordenadas los cuales se logra siempre y cuando estos satisfagan una serie de condiciones las cuales son dificilesde encontrar en disenos 3D carentes de informacion o entre los cuales las dependencia de Transformaciones loscuales son nodos nativos de la programacion VRML satisfacen relaciones anidadas y complejas.

Metodología para encontrar Matrices de Transformación Homogénea para la Cinemática de Mecanismos con Matlab y VRML