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Bei seilgeführten Handhabungssystemen wird eine Nutzlastplattform an mehreren räumlich angeordneten Seilen geführt, deren Seilwinden wie bei Kranen auf Laufkatzen angeordnet sind. Für kinematisch unbestimmte Systeme, bei denen die Lage der Nutzlastplattform durch die Längen der Seile geometrisch nicht festgelegt ist, wird auf der Grundlage der Flachheitseigenschaft eine Feedforward-Bahnsteuerung entworfen, durch welche die Nutzlastplattform pendelfrei entlang gewünschter Trajektorien im Raum geführt wird. Die Vorgehensweise wird am Beispiel eines Brückenkrans eingeführt und für die Bahnsteuerung eines experimentellen Handhabungssystems mit Lastführung durch drei Seile erweitert. Versuchsergebnisse bestätigen die Wirksamkeit des gewählten Ansatzes.

Flachheitsbasierte Bahnsteuerung von seilgeführten Handhabungssystemen (Flatness-Based Control of Cable Suspension Manipulators)