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Resumen. En este trabajo se presenta una solucion novedosa para el diseno optimo de un efector final tipo pinza, para la transmision de fuerza constante en su espacio de trabajo o agarre. Para tal fin se propone un problema de optimizacion numerica con restricciones asociado al mecanismo, el cual se resuelve utilizando el algoritmo de evolucion diferencial. La funcion objetivo propuesta es la transmision de fuerza constante por parte del eslabon de agarre. Los resultados obtenidos muestran una transferencia de fuerza constante con diferentes configuraciones del efector final, comprobandose la naturaleza multimodal del problema.

Diseño óptimo para transmisión de fuerza en un efector final