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Multi-portal Human Interface (M-HI) as an innovative human interface for power assist systems has been researched and developed. The M-HI allows users to apply the operational force anywhere on the power assist system. When users control the PAS on its arbitrary point, The operational point motion is di fferent from the end-e ffecter motion, even if the end-e ffecter move as ideal motion for users. The phenomenon a ffects user’s maneuverability decrease. In this paper, impedance paremeters on the operational point are forcused. The relationsihp between the operational point motion and maneuverability are analyzed in terms of the impedance parameters. To evaluate the maneuverability of PAS applied M-HI, The impedance parameters of each operational point is calculated. Furthermore, modification of impedance parameters on the operational point is proposed. However, the method raise end-e ffecter motion error, the modification amount optimization is required. In this paper, the optimization method and results of fundamental maneuverability evaluations are shown. 1. 緒 言 多リンクマニピュレータを用いたパワーアシストシステム(PAS)は,エアバランサやマテリアル・ハンドリン グ装置等として広く活用されている.このような PASの多くは先端部の作業点付近に配置された操作インタフェー スへ操作力を入力し,それを増幅することで直感的に操作可能である (城垣内, 2010,城垣内, 2011).この PASを 構成するマニピュレータはリンク数や自由度が増えるほど,より広い作業領域を利用可能となる.しかし,たと えマニピュレータの作業領域が広大であっても,PASとして利用可能な作業領域は操作するユーザの可動域内に 制限される.そのため,このような PASでは,ユーザが直接作業対象物に近づく必要があり,落下事故等に巻き 込まれるリスク (McMichael, 1988)を伴う. そこで,我々は PASを任意点から操作可能とするマルチ・ポータルヒューマンインタフェース ( M-HI ) を研究・ 開発してきた (Shibukawa, et al., 2009, 渋川他, 2012).M-HI は,多リンクマニピュレータを用いた PASをその任意 任意点操作可能なパワーアシストシステムの 操作性改善のための操作点インピーダンス制御 *1,*2 Hokkaido Univ. Graduate School of Information Science and Technology Kita 14, Nishi 9, Kita-ku, Sapporo, Hokkaido 060-0814, Japan Received 16 March 2014 E-mail of corresponding author: shibukawa@ssc.ssi.ist.hokudai.ac.jp

Operational point impedance control for maneuverability improvement of power assist system controllable on arbitrary point